Petr Vaníček se narodil v březnu 1932 v Praze. Jeho otec Otakar Vaníček, bývalý legionář, byl spolumajitelem továrny na výrobu nátěrových hmot „Vaníček a Malec“ v pražských Satalicích. Vaníčkovu rodinu bychom dobovým slovníkem mohli označit jako buržoazní, neboť rodinný okruh tvořili většinou podnikatelé, a když ne podnikatelé, tak lékaři a právníci. Příbuzné a přátele, mezi kterými vyrůstal, dnes Petr Vaníček hodnotí jako vysoce charakterní osoby, u kterých platila především osobní poctivost, pracovitost a úcta k druhému člověku.

V roce 1938, v době vrcholící mnichovské krize, začal Petr Vaníček navštěvovat obecnou školu ve Kbelích, kam se rodina přestěhovala z Prahy. Kvůli svému původu (otec důstojník legií, navíc po matce židovského původu) měl v protektorátu Čechy a Morava zapovězena gymnaziální studia, proto nastoupil na Akademické gymnázium v Praze až po válce v roce 1945.

Po únoru 1948 však začal mít na Akademickém gymnáziu v Praze problémy. Při poúnorových čistkách došlo k obměně profesorského sboru a diskriminaci nezůstali ušetřeni ani studenti. Rodičům Petra Vaníčka tak bylo doporučeno, aby svému synovi našli raději jinou školu. Další ročník tedy začal studovat na gymnáziu v Karlíně, o němž brzy zjistil, že je „vyšperkované potomky velice progresivních stranických kádrů“. Protože odmítl respektovat jakékoli protekční postavení spolužáků z rodin stranických funkcionářů, šel takříkajíc z problému do problému. Když odmítl vstoupit do Československého svazu mládeže, byl oficiálně z této organizace exemplárně vyloučen s odůvodněním, že „jeho chování vyjadřuje cynické pohrdání vůči tehdejšímu dění“. Byl tedy vyloučen z organizace, jejímž členem se nikdy nestal. V roce 1951 měl Petr Vaníček maturovat, složil však jen písemné zkoušky a k ústním již připuštěn nebyl.

Po nuceném opuštění školy nastoupil Petr Vaníček na brigádu do kladenských hutí, kde pracoval téměř půl roku. Poté byl ještě krátce zaměstnán v pražském depozitu bratislavského podniku Slovnaft. V létě roku 1952 odešel na vojnu, ale na shromaždišti ve slovenském Komárně spolu s dalšími nastoupenými branci zjistil, že je u Pomocných technických praporů.